参数可实时调节。能量曲线用于观察数值误差。

控制面板 (CONTROL_PANEL)

/// 参数调节 (PARAMETER_TUNING)

重力 (GRAVITY)
阻尼 (DAMPING)
L1 (上段)
L2 (中段)
M1
M2
θ1
θ2
轨迹长度 (TRAIL_LEN)
相图轨迹 (PHASE_LEN)